天眼查财产线索信息显示，近日，杭州宇树科技有限公司申请的“一种拉力器收线结构及应用其的拉力器”专利获授权。发明人为原文智、王兴兴。摘要显示，本发明提供的拉力器收线结构，包括壳体，壳体上设有出口，壳体内设有绕线轮和拉绳，拉绳一端缠绕于绕线轮上，另一端穿过出口并延伸至壳体外，出口处设有收线组件，收线组件包括成对设置的第三转动辊和第四转动辊，第三转动辊和第四转动辊设于靠近出口一侧，拉绳穿过所述第三转动辊和第四转动辊形成的间隙。